14世紀、琉球王国成立以前に存在した北山の国王・北山王の居城でした。国の史跡、世界文化遺産の一部に指定されています。
別名北山城とも呼ばれ、その面積は首里城とほぼ同等と言われています。城を囲む石垣は地形を巧みに利用し曲線を描くその美しさは沖縄屈指の名城と言われています。
1416年、北山王国は中山王尚巴志に滅ぼされます。琉球が統一された後は首里城から派遣された監守が置かれ、今帰仁城は引き続き本島北部支配の中心として機能していました。1609年の薩摩藩による琉球侵攻で今帰仁城は落城、その後琉球王朝は薩摩に降伏しその配下に置かれることとなります。